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伺服系統(tǒng)的結構與其他形式的反饋控制系統(tǒng)在原理上沒有區(qū)別。
機電一體化伺服控制系統(tǒng)的結構和類型多種多樣，但從自動控制理論來看，伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器、被控對象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、檢測環(huán)節(jié)和比較環(huán)節(jié)五個部分。
1.比較環(huán)節(jié):比較環(huán)節(jié)是將輸入的指令信號與系統(tǒng)的反饋信號進行比較，得到輸出與輸入之間的偏差信號的環(huán)節(jié)，通常是通過專門的電路或計算機來實現(xiàn)的。
2.控制器:控制器通常是計算機或PID控制電路。其主要任務是轉換比較元件輸出的偏差信號，控制執(zhí)行機構按要求動作。
3.執(zhí)行環(huán)節(jié):執(zhí)行環(huán)節(jié)的作用是根據(jù)控制信號的要求，將各種輸入能量轉化為機械能，驅動被控對象工作。機電系統(tǒng)中的執(zhí)行元件通常指各種電機或液壓和氣動伺服機構等。
4.受控對象:包括位移、速度、加速度、力和扭矩在內的機械參數(shù)是受控對象。
5.檢測環(huán)節(jié):檢測環(huán)節(jié)是指能夠測量輸出并轉換成比較環(huán)節(jié)所需尺寸的裝置，一般包括傳感器和轉換電路。
伺服控制系統(tǒng)最初用于船舶自動駕駛、炮控和指揮員，后來逐漸擴展到許多領域，特別是自動車床、天線位置控制、導彈和航天器制導等。
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